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| 5轴(注1) |
6轴 |
| 系统型号 (注2) |
VP-5243 |
VP-6242 |
| 单元型号 |
VP-5243M |
VP-6242M |
| 机械臂全长 |
210（第1臂）+ 220（第2臂）=430mm |
210（第1臂）+ 210（第2臂）=420mm |
| 机械臂偏置 |
- |
J3（前臂） : 75mm |
| 最大运动区域 |
R=500mm（工具安装面） R=430mm（点P：J5、J6的中心） |
R=502mm（工具安装面） R=432mm（点P：J4、J5、J6的中心） |
| 动作角度 |
J1 : ±160° J2 : ±120° J3 : +136°, -128° （No J4轴） J5 : ±120° J6 : ±360° |
J1 : ±160° J2 : ±120° J3 : +160°, +19° J4 : ±160° J5 : ±120° J6 : ±360° |
| 最大可搬质量 |
2.5kg（3kg : 手臂前端向下） |
2kg（2.5kg : 手臂前端向下） |
| 最大合成速度 |
3900mm/s（工具安装面的中心） |
| 位置重复精度(注3) |
在X、Y、Z各方向上 : ±0.02mm（工具安装面的中心） |
| 最大容许惯性力矩 |
J5周围 : 0.040kgm2
J6周围 : 0.010kgm2 |
J4，J5周围: 0.030kgm2
J6周围 : 0.007kgm2 |
| 位置检测方 式 |
绝对编码器 |
| 驱动电机和制动器 |
绝对编码器 |
| 用户用气压布管 |
4 系统 （φ4x4） |
| 用户用信号线 |
9芯（接近传感器等信号线） |
| 气源 |
工作压力 |
1.0 x 105Pa to 3.9 x 105Pa |
| 最大压力 |
4.9 x 105Pa |
| 保护等级 |
IP30 |
| 重量 |
约 13kg （29lb） |
约 15kg （32lb） |
